Antônio Cardoso Andrade nasceu em 29 de maio de 1942, em Alagoinhas, Bahia. Formou-se na tradição oral da capoeira baiana como discípulo direto de Mestre Canjiquinha, herdeiro da linhagem de Mestre Aberrê.

Em 1965, migrou para São Paulo no contexto do fluxo nordestino para o Sudeste. Inseriu-se nas rodas da CMTC e na academia de Mestre Zé de Freitas, participando da consolidação da capoeira na capital paulista.

Em 01/09/1967, ao lado de Mestre Suassuna, fundou a Associação de Capoeira Cordão de Ouro, marco histórico da integração metodológica entre Angola e Regional no mesmo espaço institucional. No início da década de 1970, foi publicamente reconhecido como mestre por Mestre Bimba em São Paulo, junto a Suassuna, Joel, Limão, Airton, Zé de Freitas, Pinnati, Silvestre e Gilvan — episódio simbólico de legitimação histórica da capoeira paulista.

Em 1969, desligou-se da Cordão de Ouro para fundar a Associação São Bento Grande, estruturando linha própria com ênfase rigorosa na musicalidade, no controle técnico e na disciplina hierárquica. Posteriormente consolidou o Grupo Ginga Brasília, ampliando sua atuação nacional e internacional.

Ao longo das décadas seguintes, difundiu a capoeira em diversos estados brasileiros e no exterior, formando mestres, promovendo intercâmbios internacionais e estabelecendo núcleos na América do Norte, Europa e América Latina. Tornou-se defensor da tese de que 'a capoeira é uma só', combatendo o sectarismo entre estilos e criticando a descaracterização puramente acrobática da arte.

Atuou institucionalmente como Vice-Presidente Cultural da Federação de Capoeira do Estado de São Paulo e presidente do Conselho Superior de Mestres (SP), defendendo organização federativa, regulamentação esportiva e preservação dos fundamentos musicais.

Em 2001, publicou 'Vivência e Fundamentos de um Mestre de Capoeira', obra de referência acadêmica amplamente citada em pesquisas universitárias. Possui extensa produção fonográfica e participação em documentários históricos, consolidando seu papel como arquiteto estrutural da capoeira paulista e agente ativo de sua internacionalização.